而华枫，白凤，云梦他们了解到1990年代为止最大的小行星是谷神星。
在1991年以前所获的小行星数据仅通过基于地面的观测。1991年10月，伽利略号木星探测器访问了951 Gaspra小行星，从而获得了第一张高分辨率的小行星照片。1993年8月，伽利略号又飞经了小行星253小行星，使其成为第二颗被宇宙飞船访问过的小行星。Gaspra和Ida小行星都富含金属，属于S型小行星。
我们对小行星的所知很多是通过分析坠落到地球表面的太空碎石。那些与地球相撞的小行星称为流星体。当流星体高速闯进我们的大气层，其表面因与空气的摩擦产生高温而汽化，并且发出强光，这便是流星。如果流星体没有完全烧毁而落到地面，便称为陨星。
1999年，深空1号拜访了9969 布雷尔（Braille）
2002星尘号拜访了安妮法兰克（Annefrank）。
21世纪起在柯伊伯带内发现的一些小行星的直径比谷神星要大，比如2000年发现的伐楼拿（Varuna）的直径为900千米，2002年发现的夸欧尔（Quaoar）直径为1280千米，2004年发现的厄耳枯斯的直径甚至可能达到1800千米。2003年发现的塞德娜（小行星90377）位于柯伊伯带以外，其直径约为1500千米。
2005年9月，日本的太空船隼鸟号抵达25143系川做了详细的探测，并且可能携带回一些样品回地球。
接下来的小行星探测计划是欧洲空间局的罗塞塔号（已于2004年发射升空），预计在2008年和2010年分探测2867 ??teins和21 鲁特西亚。
2007年美国国家航空航天局发射了黎明号太空船。
2017年4月19日，一颗小行星将以“很近距离”与地球“擦身而过”，这颗编号为2014JO25的小行星直径约600米，2014年5月被科学家们发现。2017年4月19号，它将从太阳方向接近地球，以4.6倍的地月距离掠过地球。人们可在一或两个晚上借助小型光学望远镜观测到这位“天外来客”。
这也是这颗小行星400年来最接近地球的一次，下一次要等到500年后。这是自2004年，也就是13年前，直径约5公里的图塔蒂斯小行星以4倍地月距离飞掠地球以来最接近的一次。下一次出现类似的事件要等到2027年，届时直径约800米的1999AN10小行星将以一个地月距离飞过地球。
美国航空航天局发言人表示，截至2017年12月24日，人类已经发现地球周围有17495个近地天体，其中小行星为17389个。
美国航空航天局在推进冰箱大小、能阻止小行星与地球相撞的宇宙飞船的研发，并计划在2024年利用一颗对地球没有威胁的小行星进行测试。这是有史以来第一次演示让小行星改变轨道技术的任务。“双小行星变轨测试”将利用所谓的动能撞击技术——撞击小行星使之改变轨道。
2018年5月，欧洲南方天文台宣布，一个国际研究小组利用其设在智利的甚大望远镜在海王星外发现了一颗富含碳的小行星，距离地球约40亿公里。这是天文学家首次在太阳系边缘区域发现这类天体，有望为研究太阳系形成早期提供依据。
很多人认为小行星是太阳系形成后的物质残余。
有一种推测认为，它们可能是一颗神秘行星的残骸，这颗行星在远古时代遭遇了一次巨大的宇宙碰撞而被摧毁。但从这些小行星的特征来看，它们并不像是曾经集结在一起。如果将所有的小行星加在一起组成一个单一的天体，那它的直径只有不到 1500 公里——比月球的半径还小。
一开始天文学家以为小行星是一颗在火星和木星之间的行星破裂而成的，但小行星带内的所有小行星的全部质量比月球的质量还要小。天文学家认为小行星是太阳系形成过程中没有形成行星的残留物质。木星在太阳系形成时的质量增长最快，它防止在小行星带地区另一颗行星的形成。
小行星带地区的小行星的轨道受到木星的干扰，它们不断碰撞和破碎。其它的物质被逐出它们的轨道与其它行星相撞。大的小行星在形成后由于铝的放射性同位素26Al（和可能铁的放射性同位素60Fe）的衰变而变热。
重的元素如镍和铁在这种情况下向小行星的内部下沉，轻的元素如硅则上浮。这样一来就造成了小行星内部物质的分离。在此后的碰撞和破裂后所产生的新的小行星的构成因此也不同。有些这些碎片后来落到地球上成为陨石。
小行星是太阳系内类似行星环绕太阳运动，但体积和质量比行星小得多的天体。详见小行星列表，而最大型的小行星开始重新分类，被定义为矮行星。
直径超过 240 公里的小行星约有 16 个。它们都位于地球轨道外侧到土星的轨道内侧的太空中。而绝大多数的小行星都集中在火星与木星轨道之间的小行星带。其中一些小行星的运行轨道与地球轨道相交，曾有某些小行星与地球发生过碰撞。
按轨道根数作统计分析，轨道倾角在约5 度和偏心率约0.17处的小行星数目最多。柯克伍德缝是按小行星平均日心距离统计得到的最著名的分布特征。小行星数N 与平均冲日星等m 之间有统计关系logN=0.39m-3.3，小行星直径d 同绝对星等g 之间满足统计公式logd（公里）=3.7-0.2g。小行星数随直径的分布在直径约30公里附近出现间断。
约90%已知的小行星的轨道位于小行星带中。小行星带是一个相当宽的位于火星和木星之间的地带。谷神星、智神星等首先被发现的小行星都是小行星带内的小行星。
火星轨道内的小行星总的来说分三群：
阿莫尔型小行星群：这一类小行星穿越火星轨道并来到地球轨道附近。其代表性的小行星是1898年发现的小行星433，这颗小行星可以到达离地球0.15天文单位的距离。1900年和1931年小行星433来到地球附近时天文学家用这个机会来确定太阳系的大小。
1911年发现的小行星719后来又失踪了，一直到2000年它才重新被发现。这个小行星组的命名星小行星1221阿莫尔的轨道位于离太阳1.08到2.76天文单位，这是这个群相当典型的一个轨道。
阿波罗小行星群：这个小行星群的小行星的轨道位于火星和地球之间。这个组中一些小行星的轨道的偏心率非常高，它们的近日点一直到达金星轨道内。这个群典型的小行星轨道有1932年发现的小行星1862阿波罗，它的轨道在0.65到2.29天文单位之间。小行星69230在仅1.5月球距离处飞略地球。
阿登型小行星群：这个群的小行星的轨道一般在地球轨道以内。其命名星是1976年发现的小行星2062阿登。有些这个组的小行星的偏心率比较高，它们可能从地球轨道内与地球轨道向交。
这些小行星被统称为近地小行星。对这些小行星的研究被加深，因为它们至少理论上有可能与地球相撞。比较有成绩的项目有林肯近地小行星研究计划（LINEAR）、近地小行星追踪（NEAT）和洛维尔天文台近地天体搜索计划（LONEOS）等。
在其它行星轨道的拉格朗日点上运行的小行星被称为特洛伊小行星。最早被发现的特洛伊小行星是在木星轨道上的小行星，它们中有些在木星前，有些在木星后运行。有代表性的木星特洛伊小行星有小行星588和小行星1172。1990年第一颗火星特洛伊小行星小行星5261被发现，此后还有其它四颗火星特洛伊小行星被发现。
土星和天王星之间的小行星有一群被称为半人马小行星群的小行星，它们的偏心率都相当大。最早被发现的半人马小行星群的小行星是小行星2060。估计这些小行星是从柯伊伯带中受到其它大行星的引力干扰而落入一个不稳定的轨道中的。
全称为艾吉沃斯-柯伊伯带（英语：Edgeworth-Kuiper belt;EKB，一般简称作柯伊伯带，或译作古柏带、库柏带等） 黄色点环为柯伊伯带（Kuiper Belt)
其中 92.8%的成分是二氧化硅（岩石），5.7%是铁和镍，剩余部分是这三种物质的混合物。含石量大的陨星称为石陨石，占陨星总量的93.3%；含铁量大的陨星称为陨铁，占陨星总量的5.4%；成分是岩石与铁镍合金的混合的陨星被称为石铁陨石，占陨星总量的1.3%。因为陨石与地球岩石非常相似，所以较难辨别。根据估计，小行星的数目大概可能会有50万。最大的小行星直径也只有1000 公里左右，微型小行星则只有鹅卵石一般大小。
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